如何在Android中執行3D對象渲染的姿態估計

Question

我正在開發一個簡單的AR應用程序，該應用程序在攝像頭視圖上呈現3D圖像。我可以在Windows 7中成功實現它。我使用了OpenCv的本地POSE估計函數，它在內部使用POSIT算法，以便給出可應用於3D模型的翻譯，旋轉矩陣。

我想在Android應用程序中實現相同的功能。我面臨的問題是，POSE估計函數的一個參數是相機內部和失真參數。我無法找到答案。 我嘗試過研究各種AR平臺--AandAR，ARToolKit等。但是在對它們的源進行逆向工程後，我可以得出關於在POSE估計中使用這些平臺的任何結論。

請建議我姿態估計適當的方法（如果涉及照相機的失真參數，那麼如何將我確定它），因此3D對象呈現在相機視圖中的Android應用

Answer 1

OpenCV是一個很大的庫中，如果您想弄清楚相機的內在參數，請參閱Camera calibration documentation，該方法爲您提供執行相機校準的方法。其中許多功能也在Android OpenCV library中實施。

最後，您還可以使用Android附帶的內部傳感器獲取Gravity, Linear Acceleration and Orientation。看到這個鼓舞人心的talk by David Sachs on how to use Sensor Fusion on Android。

Answer 2

我已成功地爲移動設備執行相機校準。我用各種角度使用移動照相機點擊棋盤卡扣，然後在C++攝像頭校準代碼中使用它們。

然後使用這些內在和外在攝像機參數，我試圖做出POSE估計模塊。

1. 我解析了XML文件並構建了矩陣。
2. 然後使用這個OpenCv教程 - OpenCv POSIT。我能夠執行POSE估計。

但是，我還沒有檢查它在真實程序中的可信度。但理論上它的可實現性和代碼不會給出任何構建或編譯錯誤。