如何從點雲中圖書館（PCL）

Question

Inforamtion基本TOF相機模塊流的深度圖像：

1. 我有一個簡單的飛行時間（飛行時間）相機模塊由一個只包含一個供應商提供深度節點。

2. 我已經設置了PCL環境，並且可以編譯和執行它提供的示例代碼。

3. ToF相機模塊附帶的源代碼顯示瞭如何從硬件設備獲取深度原始數據（x，y，z值），但並未告知如何將其作爲點雲圖像和深度圖像。

4. Win 7 64bit，Visual Studio 2008，PCL all-in-one 32bit。

其結果是，我打算使用PCL顯示點雲圖像和深度圖像與X，Y，Z的數據我可以從相機模塊獲得，進一步，如果流是可能的。

不過，據我所知，現在是PCL趨於所有的點雲數據存儲爲.PCD文件，然後讀取它從而輸出點雲圖像和深度圖像。

這顯然是太慢了，做這樣的方式流，如果我要savePCD（）和readPCD（）每次在每一幀。所以我研究了「openni grabber」和「openni range image visualization」示例代碼，並嘗試執行它們，遺憾的是「沒有連接設備」。是我得到的。

我有一些想法，以尋求建議之前，我嘗試：

1. 是否有使用Openni除了Kinect的，Xtion PrimeSense的，並在設備上的方法嗎？即使它只是一個沒有名字的設備，只有深度節點？

2. PCL能否在不訪問.pcd文件的情況下顯示點雲圖像和深度圖像？換句話說，我可以只分配每個頂點的值並構建一個圖像嗎？

3. 我可以只歸所有頂點，並構建一個圖像勉強opencv的？

4. 有沒有其他方法可以在點雲圖像和深度圖像中流式傳輸ToF相機模塊？

Answer 1

1）更改OpenNI採集卡使用自己的ToF攝像頭將比在下面顯示的循環中使用攝像頭中的示例更有用。

2）是PCL可以在不訪問.pcd文件的情況下顯示點雲圖像和深度。 .pcd加載程序所做的是解析pcd文件並將值以雲格式進行放置。您可以直接從您的相機數據做到這一點，如下所示。

3）不知道你在這裏的意思。我建議你嘗試使用下面提出的pcl可視化工具或雲查看器。

你可以這樣做：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
cloud->isDense = true; 
cloud->width = widthOfTOFsensor; 
cloud->height = heightOfTOFsensor; 
cloud->size = cloud->width * cloud->height; 

//Create some loop 

    //grabNewFrame from TOFsensor 

    for(int pointIndex=0;pointIndex<cloud->size();pointIndex++) 
    { 
     cloud->points[pointIndex].x = tofSensorData[pointIndex].x; //Don't know the tofData format, so I just guessed something. 
     cloud->points[pointIndex].y = tofSensorData[pointIndex].y; 
     cloud->points[pointIndex].z = tofSensorData[pointIndex].z; 
    } 

    // Plot the data using pcl visualizer or cloud viewer, see: 

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/cloud_viewer.php#cloud-viewer

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php#pcl-visualizer