各種Kinect的圖書館OpenNI，PCL使用

Question

什麼，我工作的一個項目，我需要給小人形機器人（一淖機器人）的深度知覺。我正在計劃將Kinect連接到機器人的前額，並將其與機器人當前的操作和指導系統（默認系統稱爲OPEN NAO）集成在一起，該系統在Linux上運行，並通過WiFi中繼到機器人。

現在我摸索了要使用的軟件。我查看了我看到的用於處理實際數據的Point Cloud Library，OpenNI被定義爲API框架以幫助應用程序訪問Kinect等自然交互設備，然後是官方的Kinect SDK。我只是不確定他們是如何融合在一起的。

其中這些庫/框架，我需要的Kinect整合到機器人的操作系統？

Answer 1

我建議你OpenNI + PCL去。

你是正確的，PCL是數據處理庫。這通常是非常有據可查的，它有一個接口轉換成OpenNI已經：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php

OpenNI是設備驅動程序;也就是說，它從kinect中提取信息。 PCL有一個進入這個庫的接口。實際上，OpenNI通常分爲兩部分：OpenNI框架和您使用的特定傳感器的驅動程序，就您的Kinect而言（稱爲PrimeSense傳感器模塊）。這些將需要與PCL分開安裝。在一些Linux發行版，他們可以來預先包裝的，但如果沒有你可能想嘗試從源代碼安裝：http://openni.org/Downloads.aspx

我覺得KinectSDK可以做同樣的工作作爲OpenNI在理論上，而且PCL有一個接口爲OpenNI，反正我是不確定KinectSDK是否適用於Linux變體。

我希望這是有幫助的。更熟悉Nao的人可能會發現更多的光芒。

祝

達明

編輯：

• 上面的鏈接OpenNI源現在已經過時了。請參閱https://github.com/OpenNI/OpenNI
• OpenNI2是OpenNI的後繼者，複雜度稍低（不需要獨立的Primesense模塊）。