如何在Eigen中表示Compact等距變換矩陣？

我有一堆isometry [R | t]變換矩陣，即它們是3D剛性變換。目前我將它們存儲爲Eigen Affine transformations，以緊湊形式表示，例如Eigen::AffineCompact3d，它不存儲[0 0 0 1]的冗餘最後一行。如何在Eigen中表示Compact等距變換矩陣？

我也知道有一個Eigen::Isometry3d，我猜是Transform<double, 3, AffineCompact, Isometry>的typedef。

我在Isometry之後，逆轉換比一般的仿射逆轉換便宜得多（轉置）。我也知道，我可以通過一個提示，當我使用inverse（）作爲affine_mat.inverse(Eigen::Isometry);

但我想得到的等距逆行爲沒有每次手動傳遞提示。換句話說，我想知道，複製Eigen::IsometryCompact3d行爲的最佳方法是什麼，這在Eigen API中是令人驚訝的缺失的？

2013-01-06 iNFINITEi

代表我正在使用的等軸測圖twists。這個參數化可以用一個6元素向量來描述。要轉換到標準齊次矩陣表達式，您需要基於log（）和exp（）的函數（因此轉換將是一個緩慢的操作）。

如果您在兩個配方之間來回轉動時沒有性能限制（或者您很少這麼做），或者您想要利用轉彎的屬性（例如在數值優化中），這種方式是有利的

2013-03-28 14:50:18 Pierluigi

是的，它通常有一個李羣代表。但在我的情況下，我正在做很多向量的轉換，並且矩陣表示對我最有效。我認爲Eigen作家不知何故錯過了這件事。 – iNFINITEi

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