Minkowski與凹多邊形的差異

當試圖計算兩個凸多邊形的Minkowski差異時，我可以簡單地找到頂點集並使用禮物包裝算法來查找凸包。（見下文）Minkowski與凹多邊形的差異

但是對於凹多邊形來說，凸包算法並不合適，因爲它會給我一個碰撞誤報，有沒有一種方法可以使我的代碼很容易地找到正確的擴展產生的？

public List<Vector2D> MinkowskiDifference(Polygon other) 
{ 
    List<Vector2D> vList = new List<Vector2D>(); 

    foreach (Vector2D vT in this.vertices) 
    { 
     foreach (Vector2D vO in other.vertices) 
     { 
      vList.Add((vT+this.position) - (vO+other.position)); 
     } 
    } 
    return vList; 
} 

public static Polygon ConvexHull(List<Vector2D> vList) 
{ 
    List<Vector2D> S = vList; 
    List<Vector2D> P = new List<Vector2D>(); 
    Vector2D endpoint; 

    Vector2D pointOnHull = LeftMostPoint(S); 
    int i = 0; 
    do 
    { 
     P.Add(pointOnHull); 
     endpoint = S[0]; 
     for (int j = 1; j < S.Count; j++) 
     { 
      if (endpoint == pointOnHull || RelPosition(P[i], endpoint, S[j]) == -1) 
      { 
        endpoint = S[j]; 
      } 
     } 
     i++; 
     pointOnHull = endpoint; 
    } while (endpoint != P[0]); 
    return new Polygon(P); 
}