從智能手機後處理傳感器讀數 - 重力從計算器計算

Question

我想現在從Matlab應用程序中提取的信息，記錄加速度計，陀螺儀和磁力計的輸出。當我需要找到線性加速度時，我假設我可以從加速度計中考慮重力來計算它。我認爲應該可以通過檢查基於磁力計輸出（地球磁場）的手機方位來找到。但是我無法用任何公式得到正確的結果。我說得對，有可能通過磁力計找到重力矢量嗎？如果是這樣，我應該如何解讀傳感器讀數？

Answer 1

不，不可能從磁力計找到重力。

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你要找的是所謂傳感器融合。我已經實現傳感器融合，基於此稿件Shimmer platform，它基本上是一個教程：

Direction Cosine Matrix IMU: Theory

另一種資源，我強烈建議是Sensor fusion on Android devices.

但是爲什麼你自己做的嗎？ SensorManager已經提供你想要的。

Answer 2

您可以通過對加速度計值執行低通濾波器來獲得線性加速度，以獲取重力，然後從重力中減去加速度計值。下面的代碼是從http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html

public void onSensorChanged(SensorEvent event) 
{ 
     // alpha is calculated as t/(t + dT) 
     // with t, the low-pass filter's time-constant 
     // and dT, the event delivery rate 

     final float alpha = 0.8; 

     gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0]; 
     gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1]; 
     gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2]; 

     linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0]; 
     linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1]; 
     linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2]; 
}