如何在PCL數據文件中存儲/寫入點雲的曲面法線？

Question

我使用PCL，我可以使用PCL Visualizer實時顯示法線的方向。

當我存儲點雲時，我只能存儲點而不是法線的方向。

如何將法線的方向存儲在PCD文件中，以便使用pcl_viewer將它們可視化？

Answer 1

您必須使用正確的點類型存儲點雲。

我在猜測你正在將雲計算爲pcl::PointXYZ，但是你應該用一個支持正常信息的點類型來存儲雲，例如pcl::PointNormal;或者只保存正常信息：pcl::Normal。

檢查此鏈接的信息，什麼點類型支持PCL： http://pointclouds.org/documentation/tutorials/adding_custom_ptype.php#id3

及赤一節「法線等信息」這個鏈接，瞭解如何以可視化的法線： http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php