如何在ceres求解器中結合變換？

Question

我有兩個參數轉換作爲我的Ceres成本函數的輸入。他們都是要結合的變革，以便重新評估我的觀點。兩種變換都以Rodrigues旋轉矢量和平移矢量的形式給出。

我的問題是，如何在成本函數（使用Ceres API）內組合這兩個轉換，以重新投影點？

Answer 1

看一看在穀神星/ rotation.h頭文件中的函數：http://ceres-solver.org/nnls_modeling.html#rotation-h

例如，您可以羅德里格向量轉換爲旋轉矩陣：

void AngleAxisToRotationMatrix<T>(T const *angle_axis, T *R) 

有了，你可以建立你自己的3x4變換矩陣適用於每一個結合了旋轉和平移的變換（你可以使用來自http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page的Eigen）。矩陣乘法然後產生最終的變換（介意順序）。