如何在使用OpenCV功能時訪問Tango的深度信息

Question

我試圖在Tango應用程序中使用OpenCV來執行一些CV任務。我還需要一些其他東西的探戈深度信息，但使用OpenCV的相機對象阻止onXyzIjAvailable()方法被調用。作爲一種解決方法，我嘗試使用TangoCameraView對象，該對象允許我訪問Tango的點雲數據，但不能訪問OpenCV功能。

那麼有什麼辦法將Tango的相機數據轉換爲Mat格式或OpenCV可以理解的東西嗎？有沒有另一種方式來使用OpenCV與Tango，我沒有？

Answer 1

Tango API與openCV之間沒有直接的翻譯。但是，使用Tango回調的一般策略是將數據從回調線程複製到渲染/更新線程，並讓更新循環完成繁重的工作（轉換，處理等）。