我想用opencv測量使用3d立體照相手機的物體的距離。我正在尋找能夠測量距離測量精確度的公式，具體取決於焦距，兩臺攝像機之間的距離，圖像分辨率以及被測物體的大小。 谷歌搜索一點，我發現這個公式：opencv深度圖精度
d = Z^2 * P /（F * B）
ž - 距離爲對象，對 - 視差精度，F - 焦距，B - 基線（相機之間的距離）。
我知道基線和焦距，但我不知道差異的準確性。 這個公式是我需要的嗎？如果是這樣，我如何找到差異的準確性？
謝謝。
如果您看中的公式8之後的段落，您可以看到它們的差異精度爲0.18 * 10^-6m。進一步閱讀，我得出結論，他們使用的視差精度是所用相機的CCD上兩個像素之間的距離。對於分辨率爲640X480（非常老的VGA相機）的1/4「CCD（尺寸爲3.2mm×2.4mm），這將是5 * 10^-6。我不知道LG Optimus 3D的傳感器尺寸但假設1/4英寸CCD和2592像素水平分辨率，視差精度的基線將爲：1.23 * 10^-6，在10米處的深度精度爲0.85米。這對我來說看起來很合理。如果CCD較小，則它會改善（即準確度值降低）。
這是假設兩個立體圖像之間的特徵完美匹配的最低可能值。該值僅代表立體聲對的物理限制。
我意識到這是一年後，但以防萬一有人發現這一點。
的公式是這樣的：
dD = dd * D^2/fB
其中：
dd =視差誤差dD =深度誤差D =深度f =焦距B =基線f = 6mm = 0.006m如果，B = 24mm = 0.024m，D = 10m，dd是1個像素[讓我們稱之爲P現在，但它通常是約1.4um。
封堵所有的數字中得出：
dD = P * 10^2/(0.006 * 0.024) ~ 694444 P
對於P=1.4um, dD = 0.97 m（約爲9.7％）。
現在假定您的對應關係給出了單像素錯誤。你可以做子像素搜索，根據圖像中的噪聲水平和紋理，你可以得到亞像素精確的對應關係。在這種情況下，你的準確性會好一點。
請注意，此公式適用於錯誤。視差和深度之間的映射如下：
d = fB/D
其中：
d =視差D =深度f =焦距B =基線同樣，插入數字給出：
d = (0.006 * 0.024/10) m = 0.0000144 m = 0.0144 mm = 14.4 um。
如果您認爲您的像素大小約爲1.4um，那麼14.4um約爲10像素。這與上面的錯誤一致 - 意味着1像素誤差約佔10％。
10米以外的車在左右傳感器之間移動10個像素。
我希望有幫助。
嗨@thang，我的問題是關於差異的錯誤。它是作爲一個典型值使用還是通過傳感器參數的已知知識來計算？ –
謝謝。我試圖粗略估計這個值，看看我的項目是否可行。我目前使用的手機是LG Optimus 3d。它的焦距爲6毫米，基線爲24毫米。我想計算10米處的距離測量誤差。即使我假設視差誤差只有1個像素，這是沒有意義的（或者它是什麼？） d = 10000^2 * 1 /（24 * 6）=〜694米... 我是什麼做錯了？ – barisdad
好的，我的第一個錯誤是，這不是米。但我仍然不明白這意味着什麼。 – barisdad
...我的第二個錯誤是，這個值明顯低於1（這是一個比例，而不是一個像素值）。什麼可以估計一輛10米的汽車的差距值？ – barisdad