使用Kinect和EMGU（OpenCV封裝器）的機器人本地化

我正在研究小型WPF桌面應用程序來跟蹤機器人。我的桌面上有一個適用於Windows的Kinect，我能夠完成基本功能並運行深度相機流和RGB相機流。使用Kinect和EMGU（OpenCV封裝器）的機器人本地化

我需要的是追蹤地板上的機器人，但我不知道從哪裏開始。我發現我應該使用EMGU（OpenCV包裝）

我想要做的是跟蹤一個機器人，並找到它的位置使用深度相機。基本上，它是用於使用立體三角測量機器人的本地化。然後使用TCP和Wifi向機器人發送一些命令，使用RGB和Depth相機將他從一個地方移動到另一個地方。 RGB攝像機還將用於映射區域中的物體，以便機器人可以採取最佳路徑並避開物體。

問題是我之前從未和Computer Vision合作過，實際上我是第一個，我並沒有堅持到最後期限，我更願意學習所有相關的東西來完成這個項目。

我正在尋找細節，解釋，提示，鏈接或教程來達到我的需要。

謝謝。

來源

2013-03-26 moenad

機器人定位是一個非常棘手的問題，我自己一直在掙扎了好幾個月，現在，我可以告訴你，我已經實現了什麼，但你有多種選擇：

光流基於Odometery：（也稱爲視覺里程計）：
1. 提取關鍵點從一個圖像或特徵（I用於施-Tomashi，或cvGoodFeaturesToTrack）
2. 執行相同的一個連續圖像
3. 符合這些功能（我使用Lucas-Kanade）
4. 從Kinect提取深度信息
5. 計算兩個三維點雲之間的轉換。

什麼上述算法正在做的是它試圖估計兩幀，它會告訴你該機器人的位置之間的攝像機運動。

蒙特卡羅定位：這是相當簡單的，但你也應該用輪odometery它。檢查this paper爲基於c＃的方法。

上述方法使用概率模型來確定機器人的位置。

可悲的是，即使C++中存在的庫很容易地執行你所需要的，將它們包裝爲C＃是一項艱鉅的任務。如果你可以編碼一個包裝，那麼你的工作的90％完成了，使用的關鍵庫是PCL和MRPT。

最後一個選項（目前爲止最簡單但最不準確）是使用內置於Kinect SDK 1.7中的KinectFusion。但是我的機器人本地化經驗非常糟糕。

您必須閱讀Slam for Dummies，這將使蒙地卡羅本地化的事情非常清楚。

困難的現實是，這是非常棘手的，你很可能最終會自己做。我希望你深入這個廣闊的話題，並且會學到很棒的東西。

欲瞭解更多信息，或我編寫的包裝。只是評論如下... :-)

最佳

來源

2013-04-14 14:47:41

感謝您的回覆。其實，我用kinect解決了它。我在每個機器人上使用2個小球，一個用於前部，另一個用於後部。我正在用Hough循環算法跟蹤球。它工作正常，駕駛機器人1到機器人2，並按照領導者的例子。儘管如此，我仍在努力。 Woulb很好btw檢查你的一些例子。 – moenad 2013-04-14 16:37:23

很高興看到你解決了你的問題，我的例子太複雜了:-)我認爲你的方法非常聰明，儘管它仍然不是「無標記」的。無論如何。最好。 – 2013-04-14 16:44:41

不知道是否就是會幫助你或不...但我把一個Python模塊，可以幫助。

http://letsmakerobots.com/node/38883#comments

來源

2013-12-31 04:04:41

使用Kinect和EMGU（OpenCV封裝器）的機器人本地化

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