CANopen中的PDO和節點

我正在閱讀有關CANopen，並且我難以理解這些術語之間的區別：
- 節點和從站：從站是否代表節點？
- PDO映射：什麼是PDO映射及其工作原理？
- 什麼是索引和子索引？
- 哪一個是正確的：一個節點包括4個TPDO和4個RPDO或PDO包括127節點CANopen中的PDO和節點

來源

2017-05-06 zerocoldTUN

我是新的的CanOpen但到目前爲止，我瞭解到：

你能想到的節點作爲上線的點。我們通過節點將設備連接到通信線路。所以主設備和其他設備（從設備）都連接到節點。我們使用節點來識別主人和奴隸的地址。當向從站發送SDO w/r請求時，需要指定一個包含fundstion代碼（4位）和節點ID（換言之，目標地址）（7位）的COB-ID（11位）。

我也對PDO映射感到困惑。所以我會通過那一個。

有一個東西叫做對象字典。它就像一張查閱表，可以找到一些信息。我認爲這是可以驅動的。這些信息對於奴隸和主人都是必要的。但他們如何獲得？通過索引。 OD中的所有信息都有一個索引，如果有必要，其中一些信息也有子索引。所以我認爲索引是用於導航的。

CanOpen協議支持127個節點。所以你可以添加最多127個獨立的設備。 PDO用於在這些節點之間進行通信。所以我認爲TPDO和RPDO數字取決於您的應用程序。

來源

2017-09-07 11:39:07

節點是一個邏輯通信接口。您可以在一臺物理設備中擁有更多邏輯設備。 NMT Master和從站是CANOpen節點。

PDO映射在the CiA newsletter

是好描述，指數和子索引是在對象字典鍵

的PDO被設計爲交換的過程數據。一個節點最多可以有512個TPDO和512個RPDO。前四個4 TPDO和4個RPDO定義了COB-ID。其餘的COB-ID是配置文件或製造商特定的。

TPDO0 COB-ID = 0x180 + NODE-ID 
TPDO1 COB-ID = 0x280 + NODE-ID 
TPDO2 COB-ID = 0x380 + NODE-ID 
TPDO3 COB-ID = 0x480 + NODE-ID 

RPDO0 COB-ID = 0x200 + NODE-ID 
RPDO0 COB-ID = 0x300 + NODE-ID 
RPDO0 COB-ID = 0x400 + NODE-ID 
RPDO0 COB-ID = 0x500 + NODE-ID

來源

2017-09-11 12:38:22 ehiker

CANopen中的PDO和節點

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