的CANopen EtherCAT實現（COE）

Question

1. CANopen是點對點通信而EtherCAT是一種基於總線。點對點意味着會有節點地址。但在EtherCAT中這是多餘的。所以我想知道如何通過EtherCAT在CANopen中處理這個節點地址字節。我試圖搜索信息，但找不到任何具體的信息。
   
2. 此外，我假定CANopen設備的循環和非循環數據僅在EtherCAT上循環發送，因爲它是主觸發循環傳輸協議。這基本上意味着我不能在事件觸發時在EtherCAT上發送異步，事件觸發的信息（由於它們都具有相同的優先級，所以這對於基於CAN的優先級來說是違反直覺的）。如果我對此有錯，請糾正我。另外請告訴我如何使優先級較高的字節比優先級較低的字節快（假設兩者同時發生並假定在新幀開始時都有帶寬發送）。

Answer 1

CANopen提供過程數據對象（PDO）和服務數據對象（SDO）。 PDO通過EtherCAT循環發送，SDO以非循環方式發送。因此，如果您使用SDO，則會在事件觸發器處發送異步的事件觸發信息。 另外，CANopen通常用於伺服控制，大部分伺服控制器都支持PDO和SDO。