Android從加速計讀數中移除重力

我正在開發Android應用程序，我需要從加速計讀數中移除重力。我已經閱讀了關於這個問題的多個討論，我還發現了一個算法here，但我並不是很瞭解它。Android從加速計讀數中移除重力

我想過濾來自每個軸的重力，而不是來自總加速度。

能否請你幫我嗎？我的代碼應該是這樣的：

public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) { 
    float vals[] = sensorEvent.values; 
    float accelerationX = filterGravity(vals[0]); 
    float accelerationY = filterGravity(vals[1]); 
    float accelerationZ = filterGravity(vals[2]); 
}

我應該在filterGravity（）方法中放置什麼代碼？

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2011-08-02 Gabriel

對於基本的解決方案，您需要一個low pass filter其他方法，如卡爾曼濾波器，對於背後的數學來說非常困難。一個簡單的Android例子是從您的鏈接點擊一下http://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html#values。

簡而言之，低通濾波器會根據您的所有歷史值建立加權平均值。例如，如果過濾因子爲0.1，則意味着當前值的10％會添加到先前的平均值中：newMeanValue = currentValue的10％+ oldMeanValue的90％。這意味着即使有一個突然的高峯，它也只會緩慢推動你的平均值，因爲10％。

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2011-08-02 13:38:44 Kay

謝謝。這很有幫助。 – Gabriel

@Kay對不起，我想UPvote你的答案。請在最後一句話中加點（或做一些編輯），以便我的downvote變成upvote。對不起... – Ali

@Ali：加點，沒問題:-) – Kay

線性加速度是您所需要的。檢查傳感器.TYPE_LINEAR_ACCELERATION here。

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2011-08-02 13:44:50 Ali

非常感謝。這將完成我的問題。但是，僅在API級別9以後才支持此方法。是否有方法在早期的API版本中實現此目的？ – Gabriel

@加布裏埃爾我不害怕。這背後有一些沉重的數學，融合加速度計，陀螺儀和指南針數據。這是一個關於傳感器融合的有趣視頻：http://www.youtube.com/watch?v=C7JQ7Rpwn2k – Ali

-1

不太清楚你想什麼acomplish但如果你認準幅度（這將給0之間的結果，並且1），然後你要做的就是通過劃分結果10

public void onSensorChanged(SensorEvent sensorEvent) { 
float vals[] = sensorEvent.values; 
float accelerationX = (vals[0]/10); 
float accelerationY = (vals[1]/10); 
float accelerationZ = (vals[2]/10);

}

在遊戲環境，當傳感器處於全速你的對象將是其最大速度

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2011-08-02 14:27:25 Chris

如果沒有與TYPE_LINEAR_ACCELERATION一個電話，你被卡住TYPE_ACCELERATION，這不能將重力（傾斜）與線性加速度分開。

一種選擇是應用低通濾波器。如果陀螺儀可用，另一種方法是使用傳感器融合。這兩種方法都有其優點和缺點。

我在開源項目Acceleration Explorer中有很多工作示例。

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2013-07-25 16:53:38 Kaleb

嗨Kaleb，我目前正在研究類似於你的FusedLinearAcceleration android應用程序的java應用程序，我不能使用android虛擬傳感器來計算重力。我從sensorManager移植了一些方法，但是我找不到算法來獲取重力矢量。我發現這可以使用四元數來實現，並且改變/寫下了這樣的內容：https：//gist.github.com/Bresiu/c0a69552881b8df34a2e。但是它會帶來不好的結果 - 引力只能從z軸補償（其餘代碼基於您的應用程序）。你有什麼提示，有什麼可能是錯的？我的代碼：http://goo.gl/5jmlvY – Bresiu

@Bresiu：FusedLinearAcceleration使用的唯一虛擬傳感器是Sensor.TYPE_GRAVITY，您可以將其更改爲Sensor.TYPE_ACCELERATION。但是，如果您有帶陀螺儀的設備，則應實施Sensor.TYPE_GRAVITY。你可以看看這篇博客文章（http://www.kircherelectronics.com/blog/index.php/11-android/sensors/17-gyroscope-linear-acceleration），它詳細闡述了你發佈的代碼（和我的代碼）。它可以幫助它覆蓋重力矢量。請記住，如果您在動態加速期間嘗試測量任何事物（如汽車），則需要進行修改。 – Kaleb

我有一個陀螺儀，加速度計和磁力計的設備，所以我正在尋找一些傳感器融合，以獲得最佳結果。我看到你的其他應用程序，FusedLinear看起來最準確。我會繼續搜索... – Bresiu

Android從加速計讀數中移除重力

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