如何平滑陀螺儀輸入？

我在Unity中製作遊戲，其中游戲的主相機由手機方向控制。我遇到的問題是陀螺儀的數據非常嘈雜，並使相機以非常緊張的方式旋轉。我嘗試了不同的手機，以確保硬件不是問題（Galaxy s6和索尼Xperia T2）。如何平滑陀螺儀輸入？

我試過以下，但沒有一個似乎工作：

-Slerp當前的旋轉和嶄新的姿態之間（太多抖動，無論在什麼我乘Time.deltaTime）

//called at each update 
    transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, new Quaternion(-Input.gyro.attitude.x, -Input.gyro.attitude.y, 
       Input.gyro.attitude.z, Input.gyro.attitude.w), 60 * Time.deltaTime);

- 平均最後的陀螺儀樣品（無論是Euleur角度平均值或Quaternion average;這兩種情況下仍然提供太多抖動，無論有多少樣本追蹤）

//called at each update 
    if (vectQueue.Count >= 5) 
     { 
      vectQueue.Enqueue(Input.gyro.attitude.eulerAngles); 
      vectQueue.Dequeue(); 



      foreach (Vector3 vect in vectQueue) { 
       avgr = avgr + vect; 

      } 
      avgr = new Vector3(avgr.x/5, avgr.y/5,avgr.z/5); 
      transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, Quaternion.Euler(avgr),Time.deltaTime*100); 

     } 
     else 
     { 
      vectQueue.Enqueue(Input.gyro.attitude.eulerAngles); 
     }

-Round陀螺儀數據（最好的解決方案，到目前爲止，以防止抖動，但顯然這是不順暢的話）

-Apply高/低通濾波器（似乎並沒有做任何事情）

public float alpha = 0.5f; 
//called at each update 
v1 = Input.gyro.attitude.eulerAngles; 
    if (v2== null) 
     { 
      v2 =v1; 
      v3 = Input.gyro.attitude.eulerAngles; 
     } 
     else 
     { 
      v3 = (1 - alpha) * v3 + (1 - alpha)*(v1 - v2); 
      v2 = v1; 
      transform.Rotate(v3); 
     }

- 複製來自人們的粘貼代碼，如this;但抖動在所有情況下都太強大了。

所以現在我在一個點，我想我會嘗試學習卡爾曼過濾器，並統一實施它，但顯然我更喜歡黑盒解決方案，以節省時間。

來源

2016-10-19 user2997154

我試過這個，這個和這個，但你甚至懶得發表一個你試過的代碼。也許有人可以發現你的代碼中的錯誤？你需要發佈你的過濾器代碼。 – Programmer

@Programmer使用代碼片段更新。 – user2997154

我正在調查此問題。也開始爲您的問題添加標籤。 C＃標記適合於使代碼更具可讀性 – Programmer