帶有多個Kinect的PointCloud

Question

我正在嘗試使用處理上的多個kinects來製作PointCloud映射用戶。我在用戶的正面和背面使用兩個相反兩側的生物體並生成兩個PointCloud。

麻煩的是PointClouds X/Y/Z沒有同步，它只是把它們放在屏幕上，它肯定看起來很混亂。有一種方法可以計算或比較它們，將第二個PointCloud轉換爲「加入」第一個？我可以手動翻譯位置，但如果我移動傳感器，它會再次關閉。

Answer 1

假設所有Kinects是固定的，我想你會在這個順序去：

1. 決定哪些的Kinect作爲一個全球參考使用，
2. 爲每個3D變換GET參數其他Kinects的 - 我想嘗試 使用PMatrix3D和applyMatrix（），雖然它可能是緩慢的，
3. 適用於其他各個Kinects'點雲的變革和借鑑 雲

我還沒有知道如何獲得Procrustes transformation的轉換參數，但假設它們不會改變，您可能必須設置多個參考點，可能是通過顯示每對中的點雲的Kinects並註冊你知道的點在兩點雲中都是一樣的。獲得足夠的它們之後，構建一個PMatrix3D並將其應用於push/popMatrix中。 這是這個傢伙使用的方法：http://www.youtube.com/watch?v=ujUNj1RDL4I

另一種方法是使用Iterative Closest Point算法並從其輸出構造3D變換。如果有人知道一個好的，我真的很喜歡ICP或PCL庫的處理。