PCLPointCloud2 v.s. PointCloud

我想知道pcl :: PCLPointCloud2和pcl :: PointCloud在PointCloud Library（PCL）之間的區別。有一個功能可以從一個轉換到另一個，但文檔非常差。我想知道哪一個更新？PCLPointCloud2 v.s. PointCloud

p.s. （我不是在談論ROS）

來源

2014-01-23 NKN

爲了節省時間，轉換函數是'pcl :: toPCLPointCloud2'和' pcl :: fromPCLPointCloud2'（[source]（http://docs.pointclouds.org/trunk/namespacepcl.html））。 –

PCL已將「sensor_msgs :: PointCloud2」類型替換爲「pcl :: PCLPointCloud2」。
PointCLoud2是ROS消息類型。

=>因此，當您想要與ROS進行交互時，您必須在PCL中使用PCLPointCloud2類型。

來源

2014-01-26 08:53:05

看看這些單證： ROS： http://wiki.ros.org/hydro/Migration#PCL PCL： https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/wiki/Remove-ROS來自Radu B. Rusu的 –

：「我們希望在未來的2.x主幹中，會棄用* _msgs/*（因此PointPoint2也是如此）。」 –

感謝您的回答，但例如在「閱讀PCD「PointCloud教程」我讀過：「或者，您可以閱讀PCLPointCloud2 blob（僅在PCL 1.x中可用）。由於點雲的動態特性，我們傾向於將它們讀爲二進制blob，然後將其轉換到我們想要使用的實際表示。「，這是否意味着PCLPointCloud2已過時？ – NKN

當您訂閱或發佈時，您不需要轉換它們。 #include "pcl_ros/point_cloud.h"會爲你做（稱爲序列化）。欲瞭解更多詳情，請看這裏：http://wiki.ros.org/pcl/Overview#Subscribing_to_different_point_cloud_message_types。查找「如果你有一個pcl :: PointCloud對象，你不必將它轉換爲一條消息：」

來源

2017-03-24 23:06:17 draw

PCLPointCloud2 v.s. PointCloud

回答

相關問題