點雲傳感器位置估計

Question

讓我們坐我有點雲數據，我不知道傳感器的位置（它不是[0,0,0]）。有沒有一種很好的方法來估算原始傳感器的位置？

例如，從下面的點雲，
點雲數據：

發現的觀點，使點雲看起來像這樣（像深度圖）因此，有沒有（或最少）可以觀察到孔。

點雲看上去就像觀點這張照片，我想找到：

Answer 1

典型的點雲的重建是通過攝取不同角度的對象和調整他們一起做。在點雲中，這個過程被稱爲註冊。因此，在kinect傳感器中沒有靜態位置，因爲在每個幀中，全局座標空間中的傳感器位置不是靜態的。

因此，我假設您並未詢問經過重建過程的點雲，因此是從靜態傳感器位置產生的點雲。如果該點雲沒有經歷任何變換（旋轉，過渡）並且使用原始深度數據生成，則點雲總是在深度相機座標空間中生成，其中原點是Kinect傳感器的位置。

在你的問題中，它表示傳感器位置不是[0,0,0]，這意味着在捕獲深度圖像後，它已經被轉換到新的座標空間（我假設新座標空間的原點是給定點雲的中心）。所以如果不知道這個變換矩陣，你不能得到原始的攝像機位置（相對於新座標）。

當你說「傳感器的位置」時，你最需要指定你所指的座標空間。 的位置總是相對於特定的座標空間。

您可以在@Atif Anwer中找到相機的位置但是在一個條件下，兩個點雲中的任意一個沒有經過變換，因此它在原始座標空間中。然後，您可以找到第二個點雲相對於第一個點雲的變換，並將該變換矩陣應用到[0,0,0]以找到第二個點雲相對於初始深度相機座標空間的相機位置。