在MATLAB中創建2點（緩動）之間的S曲線

我正在研究機器人項目的一些軌跡生成。它在步態週期內上下移動機器人的軀幹。在MATLAB中創建2點（緩動）之間的S曲線

當我改變軀幹的設定值時，我使用linspace()在當前位置和所需位置之間創建一條直線。不過，我想減輕線的開始和結束。我想要創建一個S曲線，以防止線路開始和結束時的衝擊。

我曾看過使用sigmoid函數sigmf(x,[a c])，但我不知道依賴關係是a和c變量關於2點之間的距離。

如何使用MATLAB在2點之間生成平滑的S曲線以緩解線的端點？

實施例：

我有2點：y = 0.9和y = 0.3。我需要創建一個S曲線開始於x=0，並結束於x=1000

x軸永遠是0和1000之間的Y軸總是會內[0 1]或[1 0]

2016-08-02 Ortix92

查看我的回答。對於兩個未知常數a和c，有兩個方程。爲了讓它們在（x1，y1）和（x2，y2）之間平滑過渡，解決這個問題很容易。 – duffymo

MATLAB的文檔給你一些線索：

附近有一座小遊戲應該明確，但參數似乎意味着和c「上升/下降的開始」的意思是「過渡，其中T的中點他的S曲線值是0.5「。

最重要的是，它給你它使用的確切公式。您可以輕鬆繪製出不同的值並查看它的行爲。

你真正的問題可能是你需要重複求解適當的常量a和c給定的開始和結束點。兩個未知數a和c;兩個方程式，每個方程起點和終點各一個。對於給定的開始點和結束點，您應該求解a和c的閉式表達式，然後使用結果曲線在它們之間進行平滑過渡。

2016-08-02 12:22:17 duffymo

我已經更新了我的問題，因爲我只能讓它減少一點。也許你可以給我一個小例子？ – Ortix92

我期望一個MATLAB用戶能夠精確地解出兩個未知數的方程。 – duffymo

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