反向CMRotationMatrix

Question

的請多多包涵一個單一軸的旋轉，我在矩陣數學是非常糟糕的。我有一層，我希望在參考環境中保持「靜止」，而手機旋轉到其他姿態。我有一個很好的MotionManager中工作，現在用在目前的態度multiplyByInverseOfAttitude，並應用所產生的增量爲旋轉使用CMRotationMatrix我的層（做獨立CATransform3DRotates的俯仰，滾轉和偏航引起的軸附近相當的古怪）。它的基本靈感來自代碼like this example。

我Concat的這另一個變換之前，我應用旋轉到我的層應用M34角度把戲。

[attitude multiplyByInverseOfAttitude:referenceAttitude]; 

CATransform3D t = CATransform3DIdentity; 
CMRotationMatrix r = attitude.rotationMatrix; 
t.m11=r.m11; t.m12=r.m12; t.m13=r.m13; t.m14=0; 
t.m21=r.m21; t.m22=r.m22; t.m23=r.m23; t.m24=0; 
t.m31=r.m31; t.m32=r.m32; t.m33=r.m33; t.m34=0; 
t.m41=0;  t.m42=0;  t.m43=0;  t.m44=1; 

CATransform3D perspectiveTransform = CATransform3DIdentity; 
perspectiveTransform.m34 = 1.0/-650; 
t = CATransform3DConcat(t, perspectiveTransform); 

myUIImageView.layer.transform = t; 

結果是漂亮，就像你所期望的，該層保持靜止的重力爲我四處移動我的手機，除了單個軸，y軸;手機保持平放並滾動，圖層按照手機的方向雙倍滾動，而不是保持靜止。

我不知道爲什麼這樣一個軸移動，而其他移動應用multiplyByInverseOfAttitude之後正確錯誤。當使用單獨的CATransform3DRotates進行俯仰，偏航，滾動時，我可以通過將滾動矢量乘以-1來輕鬆地解決問題，但我不知道如何將其應用於旋轉矩陣。這個問題顯然只有在你將觀點引入方程後纔可見，所以也許我做錯了。反轉我的m34值可以修正搖擺，但會在球場上產生同樣的問題。我需要弄清楚爲什麼這個軸上的旋轉是向後的，通過矩陣反轉該軸上的旋轉，或者以某種方式修正透視。

Answer 1

你必須要考慮到以下幾點：

1. 在你的情況，CMRotationMatrix需要調換（http://en.wikipedia.org/wiki/Transpose），這意味着交換列和行。
2. 你並不需要設置轉化爲CATransform3DIdentity，因爲你覆蓋每一個值，這樣你就可以用空的矩陣開始。如果你想使用CATransform3DIdentity，你可以省略設置0和1，因爲它們已經被定義。 （CATransform3DIdentity是單位矩陣，參見http://en.wikipedia.org/wiki/Identity_matrix）
3. 要糾正也繞Y軸的旋轉，則需要使用[1 0 0 0乘以你的載體; 0 -1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]。

令代碼以下更改：

CMRotationMatrix r = attitude.rotationMatrix; 
CATransform3D t; 
t.m11=r.m11; t.m12=r.m21; t.m13=r.m31; t.m14=0; 
t.m21=r.m12; t.m22=r.m22; t.m23=r.m32; t.m24=0; 
t.m31=r.m13; t.m32=r.m23; t.m33=r.m33; t.m34=0; 
t.m41=0;  t.m42=0;  t.m43=0;  t.m44=1; 

CATransform3D perspectiveTransform = CATransform3DIdentity; 
perspectiveTransform.m34 = 1.0/-650; 
t = CATransform3DConcat(t, perspectiveTransform); 
t = CATransform3DConcat(t, CATransform3DMakeScale(1.0, -1.0, 1.0)); 

或者與牛逼設置爲CATransform3DIdentity剛剛離開的0和1出：

... 
CATransform3D t = CATransform3DIdentity; 
t.m11=r.m11; t.m12=r.m21; t.m13=r.m31; 
t.m21=r.m12; t.m22=r.m22; t.m23=r.m32; 
t.m31=r.m13; t.m32=r.m23; t.m33=r.m33; 
....