當物體偏離視野時，點雲ICP結果不準確

Question

我是點雲新手。我正在嘗試使用ICP算法來實時跟蹤對象的移動，並且大部分時間我都能獲得預期的結果。但是，當物體用完照相機的視野時，結果將不準確，如圖所示。我想改善結果。任何人都有這種情況的經驗？謝謝！

良好的效果：

良好的效果：

壞的結果：

Answer 1

我不能到原來的問題發表評論，但你可以粘貼一些代碼，以便人們可以看到你的代碼中發生了什麼。 。

我希望你有一個物品的模型作爲雲一，場景作爲雲二。雲1中的某些項目點不在場景中（2），但ICP正試圖將距離最近的場景點的距離最小化，這些點不在場景中。嘗試調整MaxCorrespondenceDistance參數，以便它會拒絕太遠的點。如果你的原始猜測是好的，那麼更小更好。

在這種特殊情況下，一個好的選擇是嘗試點對點版本的ICP。