在點雲庫中使用快速雙邊濾波器

我正在嘗試應用雙邊濾波器來平滑註冊的2點雲。代碼如下：在點雲庫中使用快速雙邊濾波器

pcl::FastBilateralFilter<pcl::PointXYZRGB> filter; 
filter.setInputCloud(input); 
filter.setSigmaS(5); 
filter.setSigmaR(5e-3); 
filter.applyFilter(*output);

結果是一個空的點雲，我似乎無法弄清楚爲什麼。其他人已經使用這種方法取得了很好的成功。我嘗試根據我在本白皮書中找到的內容（http://people.csail.mit.edu/sparis/bf_course/course_notes.pdf）操縱我的SigmaS和SigmaR值，但輸出沒有變化。任何想法，爲什麼這是？謝謝。

來源

2015-11-06 rmkemker

我的輸入雲被搞砸了，它不是一個「有組織的點雲」。也就是說，我的Point Cloud中兩個給定點之間沒有關係。 PCL中的雙邊濾波器需要組織輸入點雲。 Click here for more info.

由於我使用的是Kinect v2，我有能力生成有組織的點雲;事實上，我將它初始化爲有組織的。在我的代碼後面的某處，我使用了cloud-> clear（）命令，該命令刪除了Point Cloud中的所有高度，寬度和isDense信息;然而，我的初衷是隻刪除數據點，所以我可以添加新的點。

來源

2015-11-08 15:59:21 rmkemker

libfreenect2已經有一個kinectv2邊緣感知雙邊過濾器

來源

2017-04-23 01:27:17 mpatalberta

在點雲庫中使用快速雙邊濾波器

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