OpenCV POSIT算法 - 座標系

Question

我知道Posit計算你的相機和3d物體之間的平移和旋轉。 我現在唯一的問題是，我不知道攝像機和對象的座標系是如何定義的。 因此，例如，如果我得到圍繞z軸90°，在哪個方向是z軸指向，是圍繞此軸旋轉的對象還是相機圍繞它旋轉？

編輯： 經過一些測試，並與不同的座標系打轉轉，我認爲這是正確的：座標系相機的 定義： z軸的方向，在相機正在指向。 x軸指向右側，同時朝z方向看。 y軸指向上，同時朝z方向看。

該對象是在相同的座標系中定義的，但每個點都是相對於起點而不是座標系原點定義的。

你得到的平移向量告訴你物體的點[0]如何從相機座標系的原點移開。旋轉矩陣告訴你如何旋轉攝像機座標系中的對象，以便獲取對象的起始方向。所以旋轉矩陣基本上不告訴你該對象如何旋轉，但它告訴你如何扭轉它的當前方向。

任何人都可以批准這個嗎？

Answer 1

結帳this answer。

Y軸指向下方。我不知道你是什麼意思的出發點。攝像機放置在座標系的原點上，並在此係統中定義對象點。

你是對的旋轉矩陣，以及一半的。旋轉矩陣告訴您如何旋轉座標系以使其定向與用於定義對象模型的座標系相同。所以它確實告訴你該物體如何相對於相機座標系定向。