rospy使用時間戳對主題進行循環緩衝

Question

我有很多想要存儲在緩衝區中的主題，但每個主題不應超過10秒鐘記錄。對於幾個主題，這條線的功能很好，但如果我想訂閱所有開始滯後的主題。我需要使用比重寫新列表更有效的方法，我需要彈出所有超過10秒的元素。

buffer[topic] = [ msg for msg in buffer[topic] if timestamp - msg[0] < rospy.Duration(10.0) ] 

每個主題都有一個時間戳，如果這個時間戳大於10秒我們想刪除這些元素。希望你們能幫忙。

Answer 1

您可以嘗試使用收藏庫中的deque（https://docs.python.org/2/library/collections.html#collections.deque），並在消息太舊時致電popleft。