機器人模擬器與觸覺，本體，力量/扭矩，關節傳感器

Question

我正在尋找一個機器人手臂模擬器或人體模擬器，它具有觸覺，本體感受，力量/力矩，關節感應器或手臂甚至更多的傳感器。有沒有免費的選擇？

Answer 1

有很多免費的機器人模擬器。這個問題列出了很多：Robotics Simulator。

但從我認爲你想要的，你可能需要一個物理引擎後端像Gazebo或微軟機器人工作室模擬器。對於武器/抓握，我還會提到GraspIt！ http://www.cs.columbia.edu/~cmatei/graspit/和OpenRAVE http://openrave.org/。雖然我不確定OpenRAVE包含物理。

我不確定你感興趣的是什麼樣的觸覺，但我懷疑這些模擬器是否足夠精確來模擬表面紋理。我想你會發現這些模擬器非常粗糙。我會說，所有允許建立和控制關節的模擬器都可以讓您測量關節力矩和角度，從而爲您提供本體感受。其中一些模擬器將允許您創建和添加自定義傳感器的武器。