對象在旋轉時縮小javascript

Question

我一直在開發一個基本的遊戲引擎，只是爲了學習這個過程，而且我的旋轉函數遇到了問題。

它工作正常，除了對象收縮和似乎顛倒。

這是一個jsfiddle，說明了我的觀點。

我認爲這個問題會出現在代碼中，但我並不積極。

function Rotation(vec, rot){ 
if(Math.acos((vec.x + vec.y + vec.z -1)/2) === 0) { return vec; } 

var qVec = new Quaternion(vec.x, vec.y, vec.z, 0); 
qVec = Quaternions.multiply(qVec, rot); 
qVec = Quaternions.multiply(qVec, rot.conjugate()); 
return new Vector3(qVec.x, qVec.y, qVec.z); 
} 

Answer 1

兩件事情：

首先，旋轉四元數不歸，所以它的倒數就是不一樣，它的共軛。旋轉運動通過一四元數的定義爲：

哪裏q是你周圍旋轉矢量，p是你旋轉向量，p'是最終旋轉向量。

所以這是使用定義爲conjugate(q)/magnitude(q)^2的q的的逆定義的。在q被歸一化的情況下，所以它與乘以共軛相同。

另請注意這裏的操作順序。四倍乘法是非交換所以他們的順序很重要。

您可以通過標準化的旋轉四元數，和固定操作順序解決這個問題：

var qVec = new Quaternion(vec.x, vec.y, vec.z, 0); 
qVec = Quaternions.multiply(rot.normalize(), qVec); 
qVec = Quaternions.multiply(qVec, rot.conjugate()); 
return new Vector3(qVec.x, qVec.y, qVec.z); 

其次，要定義你的旋轉季銨鹽正常到要繞平面。在這種情況下，您想繞x-y平面旋轉。 z軸垂直於這個平面，所以我們要沿Z軸定義旋轉向量：

function update(){ 
    for(var i = 0; i < gameObjects.length; i++){ 
     gameObjects[i].rotation = euler(new Vector3(0, 0, frames/100)); 
    } 
} 

有了這些變化，我能得到正確的盒子旋轉。

（在它爲什麼被擴大的條款/下，我不是100％肯定，仍在試圖找出答案。）