Android getOrientation當手機傾斜時，方位角會被污染

Question

我的AR視圖像一個指南針一樣，真的很煩人。因此，當我用縱向手持手機（以便屏幕指向我的臉）時，我將remapCoordinateSystem稱爲手持縱向時的音高爲0。然後，方位角（指南針功能）是完美的，但只要我傾斜手機，方位角就會被破壞，如果我向前彎曲，方位角會增加，如果我向後彎曲，則會減小。

我使用2個傳感器來獲取讀數，Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD和Sensor.TYPE_GRAVITY。

我使用了一個非常基本的低通濾波器，它通過一個常數alpha實現，並直接用於傳感器的讀取值。

這裏是我的代碼：

float[] rotationMatrix = new float[9]; 
SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, gravitymeterValues, 
    magnetometerValues); 

float[] remappedRotationMatrix = new float[9]; 

SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix, SensorManager.AXIS_X, 
    SensorManager.AXIS_Z, remappedRotationMatrix); 

float results[] = new float[3]; 
SensorManager.getOrientation(remappedRotationMatrix, results); 

float azimuth = (float) (results[0] * 180/Math.PI); 
if (azimuth < 0) { 
    azimuth += 360; 
} 

float pitch = (float) (results[1] * 180/Math.PI); 
float roll = (float) (results[2] * 180/Math.PI); 

正如你看到的，這裏沒有魔法。當重力計值和磁力計值準備好使用時，我稱這段代碼。

我的問題是，如何在傾斜手機時阻止方位角變得瘋狂？

我在谷歌Play商店，指南針檢查了一個免費的應用程序，它並沒有解決這個問題，但我希望有一個解決方案。

我有2個解決方案，記住：

1. 充分利用AR視圖只能工作在非常constrainted俯仰角，現在我有這樣的事情pitch >= -5 && pitch <= 30。如果未填滿，則會向用戶顯示一個屏幕，要求他/她將手機旋轉至肖像。

2. 不知何故使用音高壓制方位角，這看起來像一個漂亮的設備特定的解決方案，但當然我很樂意提供建議。

我還可以補充一點，我一直在尋找一個體面的解決辦法了幾個小時，我還沒有發現任何給了我比2沒有更好的辦法）在這裏。

在此先感謝！

Answer 1

有關完整的代碼中看到https://github.com/hoananguyen/dsensor
保持一個歷史平均出來的，我不知道俯仰和滾轉的正確解釋，因此下面的代碼是唯一的方位。

類成員

private List<float[]> mRotHist = new ArrayList<float[]>(); 
private int mRotHistIndex; 
// Change the value so that the azimuth is stable and fit your requirement 
private int mHistoryMaxLength = 40; 
float[] mGravity; 
float[] mMagnetic; 
float[] mRotationMatrix = new float[9]; 
// the direction of the back camera, only valid if the device is tilted up by 
// at least 25 degrees. 
private float mFacing = Float.NAN; 

public static final float TWENTY_FIVE_DEGREE_IN_RADIAN = 0.436332313f; 
public static final float ONE_FIFTY_FIVE_DEGREE_IN_RADIAN = 2.7052603f; 

onSensorChanged

@Override 
public void onSensorChanged(SensorEvent event) 
{ 
    if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_GRAVITY) 
    { 
     mGravity = event.values.clone(); 
    } 
    else 
    { 
     mMagnetic = event.values.clone(); 
    } 

    if (mGravity != null && mMagnetic != null) 
    { 
      if (SensorManager.getRotationMatrix(mRotationMatrix, null, mGravity, mMagnetic)) 
      { 
       // inclination is the degree of tilt by the device independent of orientation (portrait or landscape) 
       // if less than 25 or more than 155 degrees the device is considered lying flat 
       float inclination = (float) Math.acos(mRotationMatrix[8]); 
       if (inclination < TWENTY_FIVE_DEGREE_IN_RADIAN 
         || inclination > ONE_FIFTY_FIVE_DEGREE_IN_RADIAN) 
       { 
        // mFacing is undefined, so we need to clear the history 
        clearRotHist(); 
        mFacing = Float.NaN; 
       } 
       else 
       { 
        setRotHist(); 
        // mFacing = azimuth is in radian 
        mFacing = findFacing(); 
       } 
      } 
    } 
} 

private void clearRotHist() 
{ 
    if (DEBUG) {Log.d(TAG, "clearRotHist()");} 
    mRotHist.clear(); 
    mRotHistIndex = 0; 
} 

private void setRotHist() 
{ 
    if (DEBUG) {Log.d(TAG, "setRotHist()");} 
    float[] hist = mRotationMatrix.clone(); 
    if (mRotHist.size() == mHistoryMaxLength) 
    { 
     mRotHist.remove(mRotHistIndex); 
    } 
    mRotHist.add(mRotHistIndex++, hist); 
    mRotHistIndex %= mHistoryMaxLength; 
} 

private float findFacing() 
{ 
    if (DEBUG) {Log.d(TAG, "findFacing()");} 
    float[] averageRotHist = average(mRotHist); 
    return (float) Math.atan2(-averageRotHist[2], -averageRotHist[5]); 
} 

public float[] average(List<float[]> values) 
{ 
    float[] result = new float[9]; 
    for (float[] value : values) 
    { 
     for (int i = 0; i < 9; i++) 
     { 
      result[i] += value[i]; 
     } 
    } 

    for (int i = 0; i < 9; i++) 
    { 
     result[i] = result[i]/values.size(); 
    } 

    return result; 
}