在x軸變爲-x的兩個座標系之間轉換四元數

Question

如何在x軸變爲-x時估計新的四元數？

總之，當y周圍的旋轉變爲180-y時，我需要估計新的四元數。

Answer 1

如果圍繞y角爲30度時，圍繞x = 20度，以及圍繞z是Z =然後70度圍繞y應該成爲180-30度，因爲x變成-x

在四元數： 新y in -x應該是（180-30）* pi/180並且它的四元數被找到如下（原始在https://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles但是對於不同的座標系）

 a = 180-30; //180-30; 

     ax = 20 * Math.PI/180; 
     ay = a * Math.PI/180; 
     az = 70 * Math.PI/180; 

     t0 = Math.cos(ay * 0.5); // yaw 
     t1 = Math.sin(ay * 0.5); 
     t2 = Math.cos(az * 0.5); // roll 
     t3 = Math.sin(az * 0.5); 
     t4 = Math.cos(ax * 0.5); // pitch 
     t5 = Math.sin(ax * 0.5); 

     t024 = t0 * t2 * t4; 
     t025 = t0 * t2 * t5; 
     t034 = t0 * t3 * t4; 
     t035 = t0 * t3 * t5; 
     t124 = t1 * t2 * t4; 
     t125 = t1 * t2 * t5; 
     t134 = t1 * t3 * t4; 
     t135 = t1 * t3 * t5; 

     x = t025 + t134; 
     y =-t035 + t124; 
     z = t034 + t125; 
     w = t024 - t135;