在兩個座標系中給出的點之間的計算轉換

Question

我有兩個世界座標系，例如coorA，coorB。每個系統有4個點（帶xyz的3D點），並且都在右手座標系中。我試過cv::svd，但結果不對。我想計算從coorA到coorB的旋轉和平移矩陣。我怎麼做？

Answer 1

您的系統超定義，因此您應該使用最小化錯誤度量的方法。 Umeyama的方法是一個很好的解決方案。

從你的標籤判斷，你更喜歡OpenCV中的解決方案，但是你需要自己實現這樣的方法。 您似乎在使用C++，最簡單的解決方案可能是使用Eigen數學頭文件庫及其功能Eigen::umeyama。 OpenCV可以做data conversions to Eigen。