使用編碼器和機器人c來映射線路

Question

我正在尋找一種方法來使用驅動我的機器人的輪子來映射線路電路的電機的編碼器信息。機器人沿着一條線路使用一個光傳感器進行導航，在第二圈我想讓它識別它在電路中的位置。我讀了很多關於SLAM的內容，但不確定我是否可以通過robotc和編碼器信息來實現這一點。

任何幫助和建議的最佳方式來處理，這將大大appreciated.n

Answer 1

您可以使用Odometry模式，使您的機器人的運動預測。假設一架飛機在飛機上具有首選的前進方向，您將擁有(x,y,theta)作爲您的狀態，然後根據您的編碼器值進行狀態轉換。該功能看起來真的取決於您的機器人的配置。我記得Introduction to Autonomous Mobile Robots對這個問題有很好的報道。不過，你會發現很多網絡上的例子。同時定位和映射（SLAM）將使用概率性的Odometry模型，然後根據您的傳感器進行一些修正。起初我認爲這對你的設置並不是很可行，但我確實認爲它是可行的。使用基於佔位柵格的Rao-Blackwellized粒子濾波器可能會給你一些好的結果。我沒有使用CAS Toolbox，但看起來它是一個很好的開始。