用vslam預訂

我正在尋找一本書，其中描述並實施了一些單目/可視SLAM。用vslam預訂

你能列出並推薦一些嗎？

我想使用OpenCV，但這不是要求。

2011-07-21 Unapiedra

這個問題已經回答，但仍然需要_book_。如果你知道一個請添加答案。 – Unapiedra

我不知道有這樣一個算法的描述，但有一個完整的開放源代碼實現（使用C++）作爲機器人操作系統的一部分提供的vslam系統。它使用SURF描述符和詞彙樹來進行地點識別，並對SLAM進行捆綁調整。它確實使用OpenCV，因爲它是由同一個人制作的。看到網站here.我不能肯定地說，因爲他們沒有提及，我也沒有詳細查看，但他們的實現似乎基於或至少類似於this論文。

編輯：上面鏈接的文件實際上是由執行上面給出的vslam系統的人寫的，看來。所以它絕對是理解它的好資源。

來源

2011-07-27 22:18:05 Sean

謝謝，那張紙看起來不錯。我仍然在尋找一些「教學重點」的解釋（而不是「這就是我們所做的」），但現在我會解決這個問題。 – Unapiedra

我不知道一本書，但也許PTAM可能是有用的。 Klein的ISMAR 2007 paper有一個關於系統的描述，源代碼可用，所以你可以檢查細節。

當然，PTAM只是SLAM領域的一個（良好）方法。

來源

2011-07-25 11:58:57

下面是該論文的一個正確的（即對所有人）鏈接：http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/publications/KleinMurray2007ISMAR.pdf – Unapiedra

@TH我正在看一本書。我想用僞代碼（或不是）解釋一些示例實現。所有這些各種研究論文往往都比較稀疏。另外，我不會看他們的源代碼，因爲我希望能夠自由地使用和修改我的程序。 – Unapiedra

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