逆運動學編程C++

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我想用C++爲我的項目編寫我自己的運動學庫。我明白，有一些像RL（機器人庫）和反向運動學解算器的ROS庫。但令我沮喪的是，這些庫不支持MacOS平臺。我已經寫了前向運動學部分，這很直截了當。但是對於逆運動學部分，我很懷疑，因爲IK問題的解決方案涉及求解多組非線性聯立方程。我發現Eigen/Unsupported 3.3模塊具有非線性方程式的API。但在開始這個不確定的道路之前，我想從你們那裏得到一些關於編寫我的IK庫的合理性和實用性的見解。我的操縱器設計相當簡單，使用4個DoF，並且該庫不會用於其他機械手設計。所以我試圖實現的是爲我的特定操作器設計製作的泰勒製作的IK庫，而不是一個「通用」庫。逆運動學編程C++

所以，

難道我只是試圖重新發明輪子這裏由未探索已經可用的庫？如果是，請爲MacOS平臺提供IK庫的示例。
有沒有人寫過自己的IK庫？這是一個實際的解決方案？或者它是一個相當複雜的問題，不值得爲特定的操縱器設計解決？
或者我應該將所有項目代碼（OpenCV）移植到Linux環境中，並使用現有庫在Linux中開發IK代碼？

謝謝

維諾

來源

2017-02-03 Vino

「_很多很好的問題都會根據專家的經驗產生一定程度的意見，但對這個問題的回答往往幾乎完全基於意見，而不是事實，參考或具體專業知識。」 –

另外：這類問題在這裏明確地提出。從此[幫助中心文章]（http://stackoverflow.com/help/on-topic）閱讀第4點。 –

@πάνταῥεῖ很長時間看不到:) –

我已經建立了一些機器人在過去，被要求解決運動學方程。正如你所說的「操作器設計相當簡單，使用4個DoF」在我看來，你可以編寫一個相當小的函數/模塊，而且你不需要複雜的通用庫。我使用Maple協助創建反方程，您可能需要尋找替代方案Alternative 另一方面，您提到的ROS和RL的庫可能不支持您的Mac在最高級別，但在低級別只是C++代碼，沒有理由不能在Mac上使用這些庫，只能使用低級函數。

來源

2017-02-03 18:37:22

謝謝你的隊友爲你的答案。我明白他們原來建立在C++上，但我找不到有關如何在Mac上安裝的資源。在各個網站上提供的terminal-shell命令在Mac上不起作用。無論如何，我已經在使用[this]（http://ceres-solver.org/index.html）開源數值解算器庫創建自己的函數。再次感謝。乾杯。 – Vino

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