如何將旋轉矩陣轉換爲軸角形式？

theta=acos((trace(R)-1)/2); 
if trace(R)==3 
    vec = [0 0 0]; 
    axang=[0 0 0 0]; 
    vec(1)=R(3,2)-R(2,3); 
    vec(2)=R(1,3)-R(3,1); 
    vec(3)=R(2,1)-R(1,2); 
    vec=(1/(2*sin(theta)))*vec;  
    axang = [vec, theta]; 
elseif trace(R)==-1 
    vec=[0 0 0;0 0 0]; 
    axang=[0 0 0 0;0 0 0 0]; 
    X=[0 0]; 
    Y=[0 0]; 
    Z=[0 0]; 
    Y(1)=sqrt((R(2,2)+1)/2); 
    Y(2)=-Y(1); 
    X(1)=R(2,1)/(2*Y(1)); 
    X(2)=R(2,1)/(2*Y(2)); 
    Z(1)=R(2,3)/(2*Y(1)); 
    Z(2)=R(2,3)/(2*Y(2)); 
    vec(1,:)=[X(1) Y(1) Z(1)]; 
    vec(2,:)=[X(2) Y(2) Z(2)]; 
    axang(1,:)=[vec(1,:), theta]; 
    axang(2,:)=[vec(2,:), theta]; 
else 
    vec = [0 0 0]; 
    axang=[0 0 0 0]; 
    vec(1)=R(3,2)-R(2,3); 
    vec(2)=R(1,3)-R(3,1); 
    vec(3)=R(2,1)-R(1,2); 
    vec=(1/(2*sin(theta)))*vec;  
    axang = [vec, theta]; 
end

所以這是我的代碼，但是當旋轉矩陣如何將旋轉矩陣轉換爲軸角形式？

R = [-1 0 0; 
    0 -1 0; 
    0 0 1]

什麼是錯的代碼，它不工作？ axang是一個向量，用於存儲前三個位置的軸和最後一個位置的角度。

來源

2017-07-02 Yash Jain

提供的旋轉矩陣和軸角形式之間的關係。你是什麼意思*「沒有工作」*。任何錯誤？錯誤的輸出？什麼？閱讀如何相應地創建[MCVE]和[編輯]（https://stackoverflow.com/posts/44874441/edit）您的問題。 –

啊。 @SardarUsama謝謝。新的堆棧溢出。無論如何解決了我的問題。在一個案例中，我除以0。當你說'提供旋轉矩陣和軸角形式之間的關係'時，你最終幫助了我。不管怎麼說，還是要謝謝你。 –

在我看來，你正在尋找一個旋轉矩陣到四元，這是一個轉換內置在Matlab的功能，如果你安裝了機器人系統工具箱，即rotm2quat:

axang = rotm2quat(R)

注意輸出格式是作爲documented by Matlab稍有不同：

單位四元數，返回作爲包含n 四元數的n乘4矩陣。每個四元數，每行一個，形式爲q = [w x y z]，其中w爲標量數。

因此，你可能需要交換列如下：

axang = axang(:, [2 3 4 1]);

來源

2017-07-02 19:59:21 m7913d

與此類似上述回答您不妨考慮使用MATLAB的工具Translation1 = se2(StructuringElement, TranslationOffset)的。

變量TranslationOffset可以作爲角度以60*pi/180的形式應用，例如。

來源

2017-07-14 20:48:43 Oliver

如果軌跡（R）== - 1，軸項的符號可能會翻轉。爲了擺脫它，下面的步驟計算軸角度矢量。

找到X（1）= sqrt（（R（1,1）+1）/ 2）;如果它不爲零，則計算Y（1）= R（1,2）/（2 * X（1））和Y（2）= R（1,2）/（2 * X（2））和Z（1）= R（1,3）/（2 * X（1））Z（2）= R（1,3）/（2 * X（2））;

如果X（1）= 0，則找到Y（1）= SQRT（（R（2,2）+1）/ 2），如果Y（1）是不爲零，則找到的其它術語從Y（1）

別的找到Z（1）和找到Z中的其他條款（1）

來源

2017-07-20 01:13:23

如何將旋轉矩陣轉換爲軸角形式？

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