通過Homography矩陣變換矢量時出錯 - C++ OpenCV

Question

我有2幀由移動（非常慢）的相機完成的視頻流;在使用（通過OpenCV）SIFT算法和findHomography OpenCv函數後，我有描述攝像機在兩幀之間完成移動的變換矩陣。 我想要做的是找到的第一個幀的點在第二個： 所以我的代碼是：

H = findHomography(point1, point2, CV_RANSAC); //compute the transformation matrix using the 
             // matching points (the matrix is correct, i checked it) 
Mat dstMat(3, 1, H.type());  
vector<Point3f> vec; 
Mat srcMat(3, 1, H.type()); 
vec.push_back(Point3f(Ptx,Pty,-1)); // fill the 3x1 vector with the coordinate 
             // of the interest point in frame 1 
srcMat= Mat(vec).reshape(1).t();  //conversion of vec in Mat (the vector is correct, i checked it) 
dstMat = H*srcMat;  //compute the arrival point in frame 2 // ERROR 

但是，在寫入錯誤時，我收到以下錯誤： OpenCV的錯誤：斷言失敗（type == B.type（）& &（type == CV_32FC1 || type == CV_64FC1 || type == CV_32FC2 || type == CV_64FC2））in gemm，file/tmp/buildd/ros-什麼是（）：/ tmp/buildd/fmt.cpp，在調用'cv :: Exception'的實例後終止調用了什麼（）：/ tmp/buildd/ROS-福艾爾特馬-opencv2-2.4.2-1precise-20130312-1306 /模塊/核心/ SRC/matmul.cpp ：711：error：（-215）type == B.type（）& &（type == CV_32FC1 ||鍵入== CV_64FC1 ||鍵入== CV_32FC2 ||類型== CV_64FC2）函數GEMM

中止（核心轉儲）

爲什麼？

Answer 1

你的代碼有點複雜。特別是，不確定輸入的大小是多少，然後是轉義的效果，因爲您還在srcMat的大小之前指定了大小。

你可以嘗試以下方法：

cv::Mat srcMat(3, 1, CV_32F); // Allocate a 3x1 column vector (floating point) 

srcMat.at<float>(0,0) = Ptx; 
srcMat.at<float>(1,0) = Pty; 
srcMat.at<float>(2,0) = -1.0; 

dstMat = H * srcMat; // Perform matrix-vector multiplication 

需要注意的是，你並不真的需要事先分配dstMat;它由OpenCV自動完成。
悠也許應該還檢查的H的類型，我不知道，cv::findHomography返回單個或雙精度矩陣，在這種情況下，你必須double和CV_32F通過CV_64F更換float;