如何在Three.js中「打」一個子對象？

在Three.js中，如何讓一個孩子對象保持靜止而改變父對象的旋轉？我有一個多節點機器人模型，其根節點是軀幹（Body_Torso），但我試圖保持腳（Body_RAR）「接地」。顯而易見的方法（計算腳的矩陣變換，並將其應用於軀幹）具有非常奇怪的結果，似乎與時間有關。這是我的代碼：如何在Three.js中「打」一個子對象？

// Hold the foot in place! 
footMatrix = new THREE.Matrix4(); 
footMatrix.copy(hubo.links.Body_RAR.matrixWorld); 

function fixFoot() { 
    // Rotate the whole shebang so that the foot is the "grounded" object. 
    a = new THREE.Matrix4(); 
    a.getInverse(hubo.links.Body_RAR.matrixWorld); 
    b = new THREE.Matrix4(); 
    b.multiplyMatrices(a,footMatrix); 
    hubo.links.Body_Torso.applyMatrix(b); 
    hubo.canvas.render(); 
}

或某種程度上。 Object3D.applyMatrix（）是異步的嗎？我只是得到了很奇怪的結果。如果我只是計算一次，它似乎做的是正確的事情，但如果我嘗試將它連接到一個滑塊，腳的位置會出現很多「抖動」。有時機器人會立即消失。有沒有更好的方法來實現我的目標？

編輯： 下面是一個活生生的例子：http://wmhilton.github.io/hubo-js/examples/sliders/sliders.html

重現步驟：

檢查「：保持左腳固定測試版。」複選框。
嘗試更換「左髖部偏轉」。移動緩慢，平穩。移動得很快，它很乾。
取消選中「Keep foot anchored」。
舉起「左髖關節」，所以他踢了90度。
重新檢查「保持腳錨」。
移動「左髖偏航」。事情變得瘋狂，機器人飛走了。

來源

2013-10-25 William Hilton

我可以更容易地使用Object3D層次結構，並改變孩子.rotation屬性，而不是應用矩陣，像這樣的機器人手臂模擬http://dimitriipokrovskii.appspot.com/robot_arm_joints.html

來源

2013-10-25 23:24:27 vincent

我的問題是它是一個人形機器人。我希望能夠改變哪隻腳「接地」，這樣我就可以模擬步行等等。用手臂確定底座是地面。通過我的模型，軀幹是Object3D層次結構的根源，但將軀幹接地不太有用。 –

爲了澄清，我已經在使用Object3D層次結構並更改子輪轉來設置機器人的姿勢。 –

如何在Three.js中「打」一個子對象？

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