使用Microc進行機器人編程pic 16f877a

Question

我正在製作一個機器人，它以兩個輪子的圓圈運動，每個輪子都使用12伏直流電機運動。我想要一個圓與脈寬調製產生的電壓之間的關係。

Answer 1

基本上沒有將PWM與車輪運動相關聯的通用公式。根據您選擇哪種電機，哪個電機，哪個電機的齒輪比，電池的電壓以及電池可以提供多少安培等，發生的變化太多。

相反，您可以通過測量特定底盤的性能（例如上述所有組合）以及使用單個常數（例如，PWM Power * 0.432 ==在完全充電時以線性釐米計的車輪運動），或者使用一系列基於PWM功率（例如：0.123 @ 50/255 PWM佔空比，0.389 @ 200/255 PWM佔空比），並且還根據當前電池電量水平而變化（例如0.123 @ 50 PWM @ 12.1v電荷，0.089 @ 50 PWM @ 10.7v電荷）。正如你所看到的，即使是「簡單」的估計也會很快變得複雜。

這就是爲什麼你看到人們使用encoders - 編碼器基本上衡量'現實世界'的輪子運動，而不管所有的變量。您可以使用編碼器根據當前的PWM佔空比測量車輪轉動的速度，然後根據所需的速度/距離改變PWM輸出的上下方向。