可視化網格與其點雲之間的區別

Question

我正在使用PCL和網格編輯器（MeshLab）。我有興趣將我的網格物體導入PCL來做一些3D處理。

我有一個網格模型的層格式。當我加載的代碼的模式：

PointCloud<PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new PointCloud<PointXYZRGBA>()); 
pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZRGBA>(argv[1], *cloud); 

和我想象它作爲一個點雲：

visualization::PCLVisualizer viewer ("Model"); 
viewer.addPointCloud (cloud,"model"); 

幾何形狀是從裝載不同並直接可視化網格：

viewer.addModelFromPLYFile(argv[1], "model"); 

在第二種情況下，我可以像使用Mesh編輯器一樣可視化模型，但在第一種情況下，我可以看到它的變形版本，即球體和橢球體一樣。這裏發生了什麼？也許我應該手動採樣網格？

如果我在瀏覽器中添加了兩種型號，差別非常明顯，點雲比目小，它遭受了一些奇怪的變形（請參見附件圖片）

非常感謝你多

ply http://www.pcl-users.org/file/n4028582/meshply.png

Answer 1

如果有人有興趣，這裏的答案：

PointCloud<PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new PointCloud<PointXYZRGBA>()); 
pcl::PolygonMesh triangles; 
pcl::io::loadPolygonFilePLY(argv[1], triangles); 
pcl::fromROSMsg(triangles.cloud, *cloud); 

這段代碼打開一個文件PLY並將其轉換爲具有正確形狀的點雲。

Answer 2

我敢肯定它的PCL的一個bug 1.7.2之前，作爲放棄發行說明和我自己的經驗證明：

固定在PLYReader一個錯誤，這導致點的變形雲CloudViewer或PCLVisualizer #879

顯示時如果不升級，請加一行修復的bug如下：

if (pcl::io::loadPLYFile <pcl::PointXYZRGBNormal> (file, *cloud) == -1) 
    { 
    std::cout << "Cloud reading failed." << std::endl; 
    return (-1); 
    } 
    cloud->sensor_orientation_.setIdentity();