Apple的iPhone磁力計校準是否正常工作？

Question

我目前正在開發iPhone應用程序（在iPhone 5，iOS 7，Xcode 5上），這需要非常準確地確定當前的態度。 CMDeviceMotion的「態度」並不能滿足這些要求，因爲蘋果的傳感器融合算法似乎過分依賴於相當快速（以我的經驗）漂移的陀螺儀。這就是爲什麼我決定讀出裸露的傳感器數據，後來我想在自己的傳感器融合算法中結合它。

當詢問磁力數據的一個有兩種可能性：

1. 通過CMMagnetometerData在CMMotionManager

2. 通過CMCalibratedMagneticField在CMDeviceMotion關於蘋果公司說

的CMCalibratedMagneticField返回通過這個屬性給你的總磁性fi在設備附近沒有設備偏差。不像CMMagnetometer類的磁感應強度特性，這些值反映了地球的磁場加上週圍的田地，再減去器件偏置。

原則上（2）正是我想要的。

如果磁力計數據正確校準，有一個非常簡單的測試。爲了簡單起見，可以將自己限制在兩個維度上。當設備位於背面時，組合B_x^2 + B_y^2必須保持不變，與設備指向的方向無關。它必須等於地球磁場的水平分量（假設設備附近沒有其他場）。因此，當執行位於其背面的設備的360度旋轉時，B_x上的測量數據B_y應顯示一個圓圈。詳情請參閱here。

現在重點：CMCalibratedMagneticField的數據不會導致一個圓圈！

有沒有人有這一個解釋？還是有人知道，CMCalibratedMagneticField是如何產生的？當執行設備的「八字形」運動時，磁力計是否按照link from above的標準進行了校準，或者該運動的好處是什麼？

Btw。爲什麼「八字形」運動並沒有圍繞它的三軸翻轉設備，這將允許按照link from above中所述進行校準？

我會很高興澄清這個問題......謝謝！

Answer 1

沒有與在IOS 7的磁力計的一個問題，它具有+-7º錯誤。嘗試使用7.1測試版。

編輯

磁力計有一段時間的零漂移，但對於突然改變體位相當不準確的。另一方面，加速度計和陀螺儀可以快速調整以適應突然變化，但作爲慣性傳感器，它們會在一段時間內失去準確性。

所以當CMCalibratedMagneticField試圖彌補您的旋轉運動，它使用來自陀螺儀和加速度計數據。這是當加速度計和陀螺儀的+-7º誤差進入並拋出你的圓偏離軌道。查看這個answer和這個wikipedia article欲瞭解更多信息。

關於八位數字： 兩者都做同樣的事情，他們將您的設備的「北方」在每個方向上取向，以期消除磁場干擾。沿着所有三個軸翻轉你的設備將會更好，但是執行起來比較困難，用戶不容易理解。

希望這會有所幫助。