計算方向的加速度

Question

目前，我試圖加速計和陀螺儀的Android手機對手機的結合來計算方向（多少角度各軸旋轉）。我知道，加速不能簡單地計算手機的準確定位，但它可以計算方向的「穩定狀態」，然後陀螺儀可以監測取向的變化。但我堅持第一步。有誰知道如何使用加速度數據來獲得大致的方向？是否有任何公式可以計算每個軸旋轉的角度？

Answer 1

這聽起來像你需要重力向量轉換到極座標，所以它代表「上」反其道而行，然後否定的角度，它表示偏移手機從垂直，而不是垂直偏移從電話。

第一步這裏描述：http://en.wikipedia.org/wiki/Spherical_coordinate_system#Cartesian_coordinates

對於剩下的我覺得θ'=π - Θ和φ=π - φ作品。