四旋翼加速度計不穩定

Question

我目前正在研究我的四旋翼飛行器項目。我使用ADXL335加速度計和L3G4200D陀螺儀與atemga 128接口。當我檢查加速度計讀數而不運行電機時，數值是準確和穩定的。但是當我啓動電機時，價值開始波動。我越是增加速度，他們就越有波動。我嘗試使用卡爾曼濾波器，結果看起來相同，波動較小，但仍然不足以穩定飛行。我的陀螺儀讀數也給了太多的漂移。這是否會發生，或者我做錯了什麼。

Answer 1

這很難幫助你，因爲「波動」可能是由幾件事引起的。

剛剛簽出了ADXL335加速計的數據表。您是否在輸出Cx，Cy和CZ上添加了帶寬限制capasitors。如果沒有，他們可能會幫助你減少波動。

另一件可能會導致電機電纜干擾信號電纜的波動。 如果您沒有使用加速度計的屏蔽/屏蔽電纜來更換它們，並確保您嘗試減少可能發現的任何干擾。 您可能會發現如何做好emc設計的一些提示Here

Answer 2

從您的發言中，我會假設電機會造成干擾。我看到它的方式，它可能會導致以下兩種方法之一：

1. 的PCB是專門設計的，房子都電力電子和敏感的測量單位並沒有足夠的關懷被帶到敏感部位從干擾隔離在板上生成。
2. 電機的磁場引起波動。這可能是因爲IMU距離電機太近，隔離不當或定位不當。儘量避免將IMU安裝在與電機相同的平面上。我們目前有我們的IMU放置在我們的無人機的重心上方約20釐米處。我不能確定它是否會導致加速度計波動，但當它放置在重心上方10釐米處時，它確實對指南針產生了巨大影響。