如何將Eigen :: Matrix4f轉換爲Eigen :: Affine3f

Question

我想將矩陣從Eigen :: Matrix4f轉換爲Eigen :: Affine3f 任何一項幫助？

感謝

Answer 1

Eigen::Affine3f是Eigen::Transform<float, 3, Eigen::Affine>一個typedef。 根據reference，該類型具有成員函數MatrixType & matrix()，它爲您提供矩陣接口。

Eigen::Matrix4f a; 
Eigen::Affine3f b; 
b.matrix() = a; 

Answer 2

operator=會做：

Matrix4f M; 
Affine3f F; 
F = M;