線路檢測|使用Java進行角度檢測

Question

我正在處理一些圖像，我的UGV（無人地面車輛）捕捉它以使其在一條線上移動。

我想根據地平線得到那條線的角度。我會嘗試用一些例子來解釋：

上面的圖像將讓我的UGV直行保持，隨着角度約爲90度。 但下面將使其左轉，作爲compaired地平線的夾角約舍120

我能成功地將這些圖像在圖像下方採用大津的閾值：

而且還使用邊緣檢測算法得到這個：

但我堅持現在試圖找到detecs那些邊緣/線條和輸出的算法 - 或者幫我輸出 - 這種線的角度..

Answer 1

這裏的使用ImageJ我嘗試：

// Open the Image 
ImagePlus image = new ImagePlus(filename); 

    // Make the Image 8 bit 
IJ.run(image, "8-bit", ""); 

    // Apply a Threshold (0 - 50) 
ByteProcessor tempBP = (ByteProcessor)image.getProcessor(); 
tempBP.setThreshold(0, 50, 0); 
IJ.run(image, "Convert to Mask", ""); 

    // Analyze the Particles 
ParticleAnalyzer pa = new ParticleAnalyzer(
    ParticleAnalyzer.SHOW_MASKS + 
    ParticleAnalyzer.IN_SITU_SHOW, 
    1023 + 
    ParticleAnalyzer.ELLIPSE 
    , rt, 0.0, 999999999, 0, 0.5); 

IJ.run(image, "Set Measurements...", "bounding fit redirect=None decimal=3"); 

pa.analyze(image); 

int k = 0; 
double maxSize = -1; 
for (int i = 0; i < rt.getCounter(); i ++) { 
    // Determine creteria for best oval. 
    // The major axis should be much longer than the minor axis. 
    // let k = best oval 
} 
double bx = rt.getValue("BX", k); 
double by = rt.getValue("BY", k); 
double width = rt.getValue("Width", k); 
double height = rt.getValue("Height", k); 

// Your angle: 
double angle = rt.getValue("Angle", k); 
double majorAxis = rt.getValue("Major", k); 
double minorAxis = rt.getValue("Minor", k); 

代碼是如何工作的：

1. 使灰度化圖像。
2. 對其應用一個閾值以僅獲取黑暗區域。這假定線條總是接近黑色。
3. 應用粒子分析儀在圖像上查找橢圓。
4. 通過「粒子」循環找到符合我們標準的粒子。
5. 從我們的粒子中獲取角度。

這裏是什麼樣的形象看起來，當我分析它像一個例子：

注意：代碼是未經測試。我只是將我在Visual ImageJ中所做的轉換爲Java。