我在研究中使用KITTI立體數據集2012和2015。KITTI立體數據集中的焦距和主要點是什麼?
但我需要一些值,我沒有找到:
- x和y方向焦距。
- 主要觀點。
數據集中的「calib」文件夾內有一些文件。內容示例在這裏(calib/000000.txt):
P0:7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 0.000000e + 00 0.000000e + 00 7.070912e + 02 1.831104e + 02 0.000000e + 00 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 0.000000e + 00
P1:7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 -3.798145e + 02 0.000000e + 00 7.070912e + 02 1.831104e +02 0.000000e + 00 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 0.000000e + 00
P2:7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 4.688783e + 01 0.000000e + 00 7.070912e +02 1.831104e + 02 1.178601e-01 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 6.203223e-03
P3:7.070912e + 02 0.000000e + 00 6.018873e + 02 -3.334597e + 02 0.000000e + 00 7.070912e + 02 1.831104e + 02 1.930130e + 00 0.000000e + 00 0.000000e + 00 1.000000e + 00 3.318498e -03
在此之後的紙(特別是在第IV節,B): http://www.mrt.kit.edu/z/publ/download/2013/GeigerAl2013IJRR.pdf
我得到的P是矯治後的投影矩陣。並且i∈{0,1,2,3}是相機索引,其中0代表左灰度,1代表右灰度,2代表左邊顏色,3代表右邊彩色相機。
但我的問題是,我不知道如何找到我需要的焦距和主要觀點。
有人可以幫助我嗎?
謝謝大家!