如何計算Kitti數據集的基本矩陣？

Question

我正在使用基蒂立體數據集（http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_stereo.php），我想計算基準矩陣，但未在校準文件中給出。然而，對於一對立體圖像，給出以下信息：

S_xx: 1x2 size of image xx before rectification 
K_xx: 3x3 calibration matrix of camera xx before rectification 
D_xx: 1x5 distortion vector of camera xx before rectification 
R_xx: 3x3 rotation matrix of camera xx (extrinsic) 
T_xx: 3x1 translation vector of camera xx (extrinsic) 
S_rect_xx: 1x2 size of image xx after rectification 
R_rect_xx: 3x3 rectifying rotation to make image planes co-planar 
P_rect_xx: 3x4 projection matrix after rectification 

如何從這些計算基本矩陣？

Answer 1

如果你有兩個攝像頭之間的平移和旋轉，你可以使用從信息：https://en.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix 計算本質矩陣，然後使用相機的內在校準矩陣計算基本矩陣作爲https://en.wikipedia.org/wiki/Fundamental_matrix_(computer_vision)

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