使用Kinect SDK的身體點雲

Question

我正在製作一個SDK的程序，當用戶被檢測到時，程序會繪製一個框架讓他們跟隨。我最近看到廣告在我的Xbox，Nike+ Kinect遊戲，看到它是如何顯示的字符的副本做別的事情，如：

http://www.swaggerseek.com/wp-content/uploads/2012/06/fcb69__xboxkinect1.jpg

或者

http://www.swaggerseek.com/wp-content/uploads/2012/06/fcb69__xboxkinect.jpg

我能創造一個點 - 只有檢測到的人（不是任何背景）的雲代表？提前致謝！

---

編輯

使用this site，我可以創建點雲，但仍然圍繞着人的身體不能裁剪。

Answer 1

它看起來並不像是顯示完整的點雲，而是顯示藍色陰影強度圖。這可以通過Kinect for Windows SDK的深度圖像完成。 你正在尋找的是玩家指數。這是深度圖像的每個像素中提供的位。爲了獲得播放器索引位，您還必須在初始化代碼中啓用骨架流。

所以這是我如何做到這一點。我修改的Kinect的Windows SDK快速入門的一個發現here加載它，並做如下修改：

//Change image type to BGRA32 
image1.Source = 
       BitmapSource.Create(depthFrame.Width, depthFrame.Height, 
       96, 96, PixelFormats.Bgra32, null, pixels, stride); 

     //hardcoded locations to Blue, Green, Red, Alpha (BGRA) index positions  
     const int BlueIndex = 0; 
     const int GreenIndex = 1; 
     const int RedIndex = 2; 
     const int AlphaIndex = 3; 

//get player and depth at pixel 
int player = rawDepthData[depthIndex] & DepthImageFrame.PlayerIndexBitmask; 
int depth = rawDepthData[depthIndex] >> DepthImageFrame.PlayerIndexBitmaskWidth; 

//check each pixel for player, if player is blue intensity. 

      if (player > 0) 
      { 
       pixels[colorIndex + BlueIndex] = 255; 
       pixels[colorIndex + GreenIndex] = intensity; 
       pixels[colorIndex + RedIndex] = intensity; 
       pixels[colorIndex + AlphaIndex] = 100; 

      } 
      else 
      { 
       //if not player make black and transparent 
       pixels[colorIndex + BlueIndex] = 000; 
       pixels[colorIndex + GreenIndex] = 000; 
       pixels[colorIndex + RedIndex] = 000; 
       pixels[colorIndex + AlphaIndex] = 0; 
      } 

我喜歡用測試的顏色，因爲它仍然提供了右邊的深度觀衆這個例子側。我已附加以下運行此效果的圖像：

的圖像向左側是強度地圖略帶顏色的像素電平的強度數據。

希望幫助 大衛·貝茨

Answer 2

這不可能自動與官方的Kinect SDK一起使用。但是它在名爲OpenNI的替代SDK中實現，您可以獲取哪些用戶組成的點集。如果你不想使用它，我可以建議將用戶從背景中分離出來的相當簡單的方法。由於您知道用戶的z位置，因此您可以只取z從0到userZ +的某些值，代表正文的厚度。

另一個想法是從某些關節（或關節）開始走過點雲，並且只有當距離平穩變化時才取點，因爲如果採用背景點，邊界體和下一個體點，距離下降很容易察覺。這裏的問題是，你會開始把地板作爲身體的一部分，因爲過渡是平穩的，所以你應該使用最低（腳踝）關節驗證它。

或者你可以在PCL中使用分割（http://docs.pointclouds.org/trunk/group__segmentation.html），但我不知道腳底問題是否在那裏解決。看起來他們很好（http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php）。

Answer 3

Kinect for Windows SDK v1.5有一個可以爲此修改的示例。

示例名稱：depth-d3d或depthwithcolor-d3d。

他們都做點雲。

Answer 4

你可以做點一個非常簡單的三角測量。 檢查本教程：

http://www.riemers.net/eng/Tutorials/XNA/Csharp/Series1/Terrain_basics.php

檢查結果：