使用OpenNI和Kinect獲取雲點

Question

我正在研究一個涉及使用Microsoft Kinect創建對象的3D模型的項目。 我打算使用Microsoft Kinect SDK OpenNI以不同角度捕捉對象的雲點，並使用ICP映射和創建對象的3D。 如果我在上面的陳述中有錯，請糾正我的錯誤。因爲我是一個業餘愛好者，所以我真的不知道我是否正朝着正確的方向前進。我的硬件細節是 - Microsoft Kinect，Windows 7 - 64位，Microsoft Visual Studio 2010，Microsoft Kinect SDK，OpenNI，Primesense，NITE（所有安裝使用.exe或自我提取器，我沒有使用cmake ..因爲我遇到了這麼多的錯誤！）

截至目前，我已經能夠連接我的Kinect，並使用一些演示教程在線我能夠查看RGB數據和Kinect的深度圖。 我正在閱讀有關OpenNI的內容，但無法在此方面取得很大進展。 （有一個在C代碼++和C＃） 現在的問題 -

1. 我如何獲得我把對象的每個圖像的「點雲」？我應該使用OpenNi嗎？

2. 獲得每個圖像的雲點後，我打算運行ICP算法。我可以使用任何詳細信息或鏈接瞭解並實施它？

3. 運行ICP算法後，我需要顯示重新創建的3D，那麼我應該使用Visual Studio 2010本身來做它嗎？

4. 我遇到過一些像'Meshlab'這樣的軟件，它們使用.ply文件來幫助創建3D .. .ply數據從Kinect的深度圖中獲得...這是我可以看到的另一個方向嗎？

感謝 阿迪亞

Answer 1

1. 我不是太熟悉Kinect的，因爲我還沒有使用它，但http://borglabs.com/blog/create-point-clouds-from-kinect可能是有幫助的。我似乎記得讀過，你會想要在Kinect中校準相機。 http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/可能會爲您確定相機校準參數提供良好的開始。 http://opencv.willowgarage.com/wiki/是一個C++庫，提供相機校準的C/C++實現。 http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectRgbDemoV6看起來更像Kinect專用的解決方案。

2. http://vtk.org/提供了ICP的實現。 http://pointclouds.org/也包含註冊算法。

3. VTK提供了封裝OpenGL的類，使數據可視化變得簡單。也許我提到的其他一些庫也可以這樣做，但我對它們並不熟悉。

4. PLY文件只是許多3D文件格式中的一種......它是一個通用容器，可容納頂點座標以及通過連接頂點形成的多邊形。再次，VTK提供讀/寫PLY的類以及許多其他3D文件格式。