使用磁力計和加速度計來計算準確的偏航

我目前使用CMMotionManager姿態來獲得滾動，俯仰和偏航。然而，運行幾分鐘後，偏航正在漂移並變得不準確。使用磁力計和加速度計來計算準確的偏航

我看了一個方法來計算偏航使用加速度計和磁力計的組合，將保持偏航準確補償的恆定漂移，但是，我還沒有找到一個工作公式。

這是我用於獲取動態更新的代碼的一小部分。

motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 0.1 
motionManager.showsDeviceMovementDisplay = true 
motionManager.startDeviceMotionUpdates(using: .xMagneticNorthZVertical, to: OperationQueue.current!) 
    { deviceManager, error in 

    if let deviceManager = deviceManager { 
     let roll = deviceManager?.attitude.roll 
     let pitch deviceManager?.attitude.pitch 
     let yaw = deviceManager?.attitude.yaw // Get drifted over time 
...

任何想法？

UPDATE

我可以通過使用下面的公式補償偏航漂移：

創建初始基準點（固定世界幀參考），使用磁力計：

m_w = (m_x,m_y,m_z)

取當前magnetomer使用磁力計的點（也是固定的世界座標參考）：

n_w = (n_x,n_y,n_z)

轉換投影讀數的角度，可以計算

a = atan2(m_z,m_x) 
b = atan2(n_z,n_x)

偏航漂移如下

y_d = (a-b) * 180/PI

現在扣除從當前的加速度的偏航引起的。

WALLA！

來源

2017-07-19 Roy K

你是不是指giro？ MotionManager具有混合3個輸入，加速度計，陀螺儀和磁力計的模式。

對於這個你得將它設置爲「設備的議案」

設備的議案。調用startDeviceMotionUpdates（使用:)或 startDeviceMotionUpdates（）方法開始更新，並定期通過讀取deviceMotion 屬性來訪問CMDeviceMotion對象。 startDeviceMotionUpdates（使用:)方法（iOS 5.0中的新增功能）可讓您指定用於態度估計值的參考框架。

https://developer.apple.com/documentation/coremotion/cmmotionmanager

但是，你必須意識到，這增加了電池消耗不少。

來源

2017-07-19 06:40:47 Pochi

這是我現在所做的，正如我所說的，我使用CMMotionManager來獲取滾動，俯仰和偏航的更新。然而，在一段時間後，偏航會漂移，我明白這是陀螺儀常見的問題。我正在尋找解決方案。 –

使用磁力計和加速度計來計算準確的偏航

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