來自加速度計和磁力計的俯仰，滾轉和偏航

Question

我想根據旋轉矢量做一些工作。問題在於大多數Android設備都沒有陀螺儀傳感器（也沒有旋轉矢量傳感器）。我認爲有一種方法可以通過使用加速度計（用於俯仰和滾轉）和磁力計（用於偏航）來計算四元數的近似值。問題是它們的值不受最大值的限制（對於俯仰和滾動，我可以使用G = 9.81並嘗試過濾額外的加速度）。

有人可以幫我找到一個近似解決方案嗎？

Answer 1

float[] rotationMatrix = new float[16]; 
float[] rotationMatrixRemapped = new float[16]; 
float[] accMagOrientation = new float[3]; 

SensorManager.getRotationMatrix(rotationMatrix, null, oldAccelerometerVals, oldMagnetometerVals); 
SensorManager.remapCoordinateSystem(rotationMatrix, SensorManager.AXIS_MINUS_Y, SensorManager.AXIS_MINUS_X, rotationMatrixRemapped); 
SensorManager.getOrientation(rotationMatrix, accMagOrientation);