Slerp問題，透視變形

Question

我基本上正在爲slerping工作，雖然它有點作品，它有一個奇怪的視角扭曲問題，我卡住試圖解決現在。

Quaternion sLerp(Quaternion start, Quaternion end, float s) 
{ 
    float dot = qDot(start, end); 
    float theta = std::acos(dot); 
    float sTheta = std::sin(theta); 

    float w1 = sin((1.0f-s)*theta)/sTheta; 
    float w2 = sin(s*theta)/sTheta; 

    Quaternion Temp(0,0,0,0); 

    Temp = start*w1 + end*w2; 

    return Temp; 
} 

它做什麼本質（或應該做的）只是兩個值之間slerping提供旋轉，從這個結果被轉換爲旋轉矩陣。但是有什麼問題是一個可怕的，可怕的拉伸視圖......出於某種原因，在旋轉過程中，它拉伸了所有的東西，從一切太長/很薄開始，到達一個更短的中間點，然後開始變回細長。任何幫助都會很棒。

Answer 1

你球面線性插值代碼看起來很好，儘管人們通常會確保dot>=0因爲否則的話，你旋轉很長的路要走在圓周圍。一般來說，確保dot!=1也是很重要的，因爲你會遇到除以的問題。

適當的四元數不應該拉伸視圖。要麼你傳遞非單位長度的四元數爲start或end，或者你的四元數到矩陣的代碼是可疑的（或者你正在得到時髦的行爲，因爲兩個四元數之間的角度非常小，幾乎爲零）。

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我從四元數轉換成矩陣用於在OpenGL代碼：

// First row 
glMat[ 0] = 1.0f - 2.0f * (q[1] * q[1] + q[2] * q[2]); 
glMat[ 1] = 2.0f * (q[0] * q[1] + q[2] * q[3]); 
glMat[ 2] = 2.0f * (q[0] * q[2] - q[1] * q[3]); 
glMat[ 3] = 0.0f; 

// Second row 
glMat[ 4] = 2.0f * (q[0] * q[1] - q[2] * q[3]); 
glMat[ 5] = 1.0f - 2.0f * (q[0] * q[0] + q[2] * q[2]); 
glMat[ 6] = 2.0f * (q[2] * q[1] + q[0] * q[3]); 
glMat[ 7] = 0.0f; 

// Third row 
glMat[ 8] = 2.0f * (q[0] * q[2] + q[1] * q[3]); 
glMat[ 9] = 2.0f * (q[1] * q[2] - q[0] * q[3]); 
glMat[10] = 1.0f - 2.0f * (q[0] * q[0] + q[1] * q[1]); 
glMat[11] = 0.0f; 

// Fourth row 
glMat[12] = 0.0; 
glMat[13] = 0.0; 
glMat[14] = 0.0; 
glMat[15] = 1.0f; 

Answer 2

您是否需要規範化四元數？

我認爲以下幾點：

float sTheta = std::sin(theta); 

應該是：

float sTheta = sqrt(1.0f - sqr(theta));