opengl rotate by quaternion

Question

我實現了我的四元數類，如this。我可以將四元數轉換爲3x3的旋轉矩陣，但是我應該如何將它應用於我的模型視圖矩陣？

Answer 1

glMultMatrixf（GLfloat *）和glMultMatrixd（GLdouble *）完全符合您的需求。唯一的一點是通過將一些0和1至3×3矩陣（O），以4×4矩陣（O'）轉換：

 |  0| 
O' = | O 0| 
    |  0| 
    | 0 0 0 1| 

注意，在列主順序的openGL存儲矩陣（如Fortran中）。